↓前回
今回は抽出した成分を使用し、信号源推定を実施
推定方法としてダイポール推定を用いる
信号源が脳内のどこかにあると仮定し、脳内に仮定したダイポールで得られる頭皮上脳波データがどのように得られるかを推定し(順問題)、抽出した独立成分の頭皮上電位分布図と一致するか調べていく方法
推定時に使用する頭部モデル(今回はMotreal Neurological Instituteで作成された頭部のMRIデータ)を選択し、頭部モデルの空間座標と、サンプルデータの電極位置の空間座標を互換化する
↑今回はAuto selectを選択し、データとモデルで同じ名前のチャンネルが自動でペアリングされる。EEGLABのチャンネルで設定されているチャンネル名と揃えてる必要がある。揃っていない場合は、手動で設定
↑設定後
なお、推定には前記事で抽出した独立成分を使用する
↑標準のMRI画像に、推定された信号源の位置および方向をプロットした図
次回残りの個人測定プリプロセスについて記載
解析手法を複数回に分けて記載する
↓前回
今回は、独立成分分析に関して記載
脳波は以下のように取得できる
各電極ごとの、基準電極との電位差が取得できるのだが、
この電位は多方向からの信号が混ざったものである
例えば以下の10/20法を例にしてみる
後頭部の電極O1付近の波形(電位差)が大きく動いていたとしても、
その信号源は、O1直下とはいいきれない
信号源がT5かもしれないし、Pz、O2、もしくは全てかもしれない
あくまで電極から収集できるのは基準電極との電位差だからだ
そこで、信号を分析するために、独立成分分析を使用する
ものすごくざっくり言ってしまうと、混ざった信号から、信号を独立して抽出すること
↓イメージ
これを脳波解析時に使用する
EEGLAB上で↑の脳波のデータに対して独立成分分析(ICA)を適用してみると
↑このように、信号の抽出が可能
↑各成分が時系列上でどう影響しているかも確認可能
次回、ダイポール推定について記載する
普段触れているもので硬いもの、柔らかいものを想像して人差し指で抑えるように想像してみてください
硬いものであれば指の側面には何も触れず、柔らかいものであれば物体が触れるような感覚があると予想できます
また、下図のように凹凸があるものに対して指を横に動かすと指の側面に凹凸を感じると思います
このように触覚には指の腹だけではなく側面の感覚も重要なのではないかと考え調べてみました
二点弁別閾とは皮膚の表面に触れる2点のものが2点であると感じられる感覚の最小の値のことです
触れた2つの間隔が狭ければ1点と感じるそうです
指先の2点弁別閾は年齢で異なるようですが、おおよそ2~3mmとなります
高齢者であれば5mmほどとなるそうです
指の側面に言及したものはあまり見つかりませんでしたが、指の腹よりは側面の方が間隔が広くなるようでした
背中となると4~5cmほどになるそうなので指の感覚は鋭いようです
以前触覚について調べて見たことがあるのですが、指の側面も指の腹と同じ受容器で検知するようです
web上で調べたところ指側面の触覚に関しての記事はあまり見つかりませんでした
今回指側面の触感が重要なのではないかと考えて調べてみることにしましたが、結局「荒さ」を検知することに通じたことなのではないかと考えるようになりました
「ざらざら」した触感というのが指を上部から圧迫する感覚とそこに凹凸があるという感覚が必要なはずです
横に動かさず、上からの圧迫のみであればどこに圧がかかっているのかを指が感知していればそれだけで凹凸があるという触覚になるはずです
これはSAIについて調べている論文を読みました
指側面に触れることで物質の柔らかさの表現になると思いましたが、これは「ざらざら」の表現の延長線上の話だと思い、結局側面に注目して調べる必要はないのでは？という結論に達しました、、、
解析手法を複数回に分けて記載する
従来のオーソドックスな方法を記載すると以下になる
今回はサンプルデータを使用し、プリプロセスのエポックリジェクションを実施するまでを記載する
Complete neural signal processing and analysis: Zero to hero | Udemy
個人レベル解析の場合
集団レベル解析の場合は後日記載
Fp1, Fp2付近に現れていた電位差が少なくなった、これは、全試行に満遍なく表れていることを示していて、全体的に見ると特に異質ではないといえる。よってこの段階でリジェクトするべきではない。
統計を用いた方法は別の機会に記載。
次回、独立成分分析以降を記載。
タイトルの通りです
うっかり六角レンチを忘れてしまい、手元にない状態でしたが
どうしてもネジを外したかったのでマイナスドライバで代用してみました
・六角の直径に合うマイナスドライバ
・ネジがバカになっても良いという諦め
用意したマイナスドライバを六角形の頂点を結ぶところに差し込みます
力一杯押さえつけながら回します
外れます
押さえつけないとドライバだけが回って意味がないです
押さえつけてもドライバだけが回る場合はネジが削れるかもしれないのですぐやめたほうが良いです
緊急の際には良さそうですが、六角レンチは100均でも手に入るようなので買った方が良いと思います
こちらも参考になりそうでしたのでリンクを貼っておきます
https://xn--mnqw6l825a.jp/hex-wrench
初めて電子工作を始めるとき、はんだごてを上手に扱えなくて困りました
そこで参考になった動画と教えていただいたコツを記載します
まずこちら
コメント欄を見るとなにやら真似してはいけないように書かれていますが、よくわからない状態だったので参考にしました。
そしてわかりやすいと思ったのはこちら
作業の説明をしてくれるので為になりました
こちらもコメントはあまりポジティブな内容ではありませんでしたが参考になります
初心者キットのはんだごてをつかっていましたが、白光のものが良いと聞き変更しました (FX600-02)
はんだはスズ60%のものを使っています
熱すぎると基盤に影響があるらしいので気になってはんだごての設定温度について教えてもらいました
また、こて先の水で濡らしたスポンジを使っていましたがワイヤクリーナーを購入しました
スポンジだと使うたびに温度が下がってしまうのでワイヤクリーナーがおすすめらしいです
こて先をワイヤの中にざくざく入れるだけなのでとても使いやすくなりました
リンクに使い方が載っていますが、今までスポンジを使ってからはんだごてを置いていたので正しい使い方をするようにしました
はんだをつけたまま置くので次にこて先につけなくて良いのが楽になりました
上手になりましたー
こちらです
https://jp.rs-online.com/web/p/educational-robot-kits/1340414/
・六角レンチ
・ネジ3種類
・台座の滑り止めシール
・MeArm PCB Board v3
・メタルギアサーボ x4
・プラスチック部品板 x4
(作り方参考)
http://learn.mearm.com/assets/mearm-instructions-web.pdf
(完成画像参考)
https://twitter.com/MeArmTM/status/1086245134168219648/photo/1
https://kitronik.co.uk/collections/robotics/products/4502-mearm-robot-classic-maker-kit
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(後に作り方動画発見)
★ https://youtu.be/sPdbs9b5udQ
購入先の写真が実際のパーツと異なっていて組み立て方がわからず困ったため、上記参考リンクのtwitter画像をみながら型違いのPDFの組み方を参考に作りました
結局組み立て方の動画を後で発見したので★をつけている動画を見ながら作ると問題なく作れます
組み立てにはいくつか気になった点がありました
1. プラスチック板の裏のフィルムは剥がしてから組み立てること
2. 配線
3. コードを巻く向き
4. 使うネジの種類
5. twitter画像とアームの組む位置が異なる
動画を見ながら進めれば問題ないと思いますが、プラスチック板についているフィルム？シール？は剥がしてから組み立ててください
キレイに貼られているので剥すものだと気づかずに組み立て始めてしまってあとで苦労しました
マイクロサーボのコードが何なのかわからず、どちら向きに基盤につけて良いのかわかりませんでした
こちらに同じものがありました
マイクロサーボ９ｇ ＳＧ−９０: パーツ一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販
> 配線：茶=GND、赤=電源[+]、橙=制御信号 [JRタイプ]
マイクロサーボのコードの長さは画像の通りに巻いた状態でピッタリになるようになってます
なので、巻く向きを間違えると届かなかったり余りすぎたりするので注意です
ネジは3種類入っていますが、どれを使うのかわかりづらかったです
動画では音声で説明が入ってるようなので大丈夫そうです
2枚の板を組む時は6mmを、
3枚の板を組む時は10mm、
あとは16mmが2本入っていますがこちらは掴むところに利用します
間違い探しレベルで違うだけなので問題ないです
組み立ての説明書がなかったので、まず目立つパーツを並べてみました
なんとなく完成図を予想して組み上げていきます
紛失防止のため、パーツは利用するときに1つずつ外していきます
こちらは確認作業です
後で取り外しますので飛ばしていただいても大丈夫です
小袋からサーボを取り出します
つぎにPCBの向きを確認
0とある方にオレンジのコードを
枠が途切れている方に茶色のコードがくるように接続します
4つとも同じように接続します
これで接続の確認をしました
一旦コードは取り外します
先ほど小袋から取り出したサーボに羽をつけます
1つだけ両方に羽があるサーボホーンをつけます
残りの3つは片方だけのサーボホーンをつけます
こちらのパーツを取り外して裏面のフィルムを剥がしてください
これ以降はフィルムについて言及しませんが、私はフィルムを剥がさずに組み立ててしまったのでフィルムが付いている画像があります、、、
フィルムを剥がしたら中央に2つの羽が付いているサーボをセットして上から先ほどのパーツを被せます
サーボとパーツの向きに注意してください
次にこのようなパーツが2つあると思いますのでこちらをつけていきます
向きに注意して両側面つけてください
上から先につけたパーツを挟むように押し込みます
向きがあっていればピッタリ合うはずです
両方つけたらこんな感じになります
サーボのコードを巻き付けていきます
画像の通りの向きで巻き付けていってください
画像だと左回りになります
コードは初めに取り付けたプラスチックパーツの穴を通ります
コードの最後は中央に取り付けます
オレンジと茶色のコードに注意をして取り付けてください
前章と重複しますが、0とある方にオレンジのコードを
枠が途切れている方に茶色のコードがくるように接続します
次にこちらのL字になっているパーツを2つ外し
上記でつけた2つのパーツそれぞれの穴に通してPCBと固定します
PCBを手に持ってつけるパーツを正面にしたとき
L字になっている方が右になります
(フィルムを剥がしたのでちょっと見えづらくなりました)
これで中央のサーボが固定されました
こちらのパーツ2つをネジを使って固定します
画像左がLeft右がRight側です
上部に凸があるかどうかで判断できます
ネジと六角レンチを準備します
ネジには3種類ありますが、10mmのネジ(中間の長さのもの)を使ってください
左右のパーツそれぞれ2箇所ネジを留めます
6つのパーツを取り外します
画像で先にフィルムを剥がしている青いパーツに同じ画像に写っている白いパーツ2つを取り付けます
別の画像に写っている白いパーツ1つを先ほど取り付けた白いパーツの上から被せます
10mmのネジで留めて固定します
(※ 最後に被せた白いパーツの凹凸の向きが完成画像と動画で異なりましたがどちらでも良いと思います)
青いパーツと白いパーツを1つずつ残したまま次にいきます
今固定された青いパーツに次のパーツをつけます
真ん中の穴と先ほどのパーツの端を6mmネジ(一番短いもの)で固定します
取り付けたアームが動くことを確認してください
下の2枚の画像のように動きます
次に2つ穴が空いている真っ直ぐなパーツを使います
三角の穴が空いていないものです
先ほど取り付けた3つ穴のパーツの穴から近い方の穴に6mmネジで取り付けます
下の画像でみると3つ穴のパーツが一番上になるように重ねてください
固定したら動かせることを確認してください
次は白の2つのパーツを重ねて6mmネジを使います
画像の上パーツが上に重なるように固定します
留めたら今度は10mmネジを使って先ほどの青いパーツに取り付けます
上の青いパーツ画像の手に持っている部分にクロスさせた白いパーツを重ねて取り付けます
青いパーツ -> 白の穴が小さい方のパーツ-> 白い穴が大きい方のパーツ
上記順番になるように固定します
こちらも動くかどうか確認してください
これで手前のアーム部分が完成しました
この章で初めに外していた残りの青いパーツと白いパーツを使います
今まで組んでいた青いパーツが下になるように置いて
3つ穴の青いパーツにある固定されてない穴側に青いパーツの大きい穴がある方が来るように重ねます
この章で初めにしたように白いパーツを間に挟んで10mmネジを使って固定します
赤い丸で囲っている奥側を取り付けたことになります
型違いの説明書ですが、こちらのように組んでいきます
使うのは以下のパーツです
10mmネジを使って三角形の白パーツと端が少し丸くなっている2穴の青パーツと
先ほど固定した奥側になっていたアームの中央部分のパーツを固定します
中央のアームの2穴青いパーツ -> 今回使う青いパーツの丸くなっている方 -> 白パーツの三角のマークがない穴
上記の順番になるように重ねてネジで固定します
次に片方の端に三角形の穴が空いている2穴の青いパーツを使います
この三角形穴が空いている方と
先ほど固定した三角の白パーツの三角穴があるところを6mmネジで固定します
三角の白パーツが一番外側になります
下の画像は三角の白パーツが一番上にきています
右斜め下に向かっている2つの青パーツが今章で取り付けた箇所です
三角の白パーツの残りの穴に2穴の青いパーツを取り付けます
三角の白パーツが一番外側になるように6mmネジで固定します
取り付けた3箇所が動かせるかどうか確認してください
アームの中央につけた画像の白パーツが上になるように置きます
この白パーツがある方がLEFTとなります
ボディも同じようにLEFTが上になるように置いてください
とてもわかりにくいですが、
アームの3つ穴の青いパーツとボディのセンターにある白い山型になっているパーツ、
ここを6mmネジで固定します
青パーツが上にくるように重ねてください
次はこちらの白いパーツを使います
画像から確認して作っていたため見落としてしまっていた注意したいパーツです
PCBの側面となっているこの右パーツの上部と三角形の白パーツに固定された青いパーツを10mmネジで留めます
外側から
右側面の上部青パーツ -> 丸い白パーツ -> 三角形の白パーツに繋がった青パーツ
の順番になるように重ねて外側から留めてください
こんな感じになります
赤い丸の部分です
羽が片方だけのサーボ2つと
2つの白パーツを使います
次の画像の3つを
こんな感じに。
サーボをパーツに通します
赤い丸で囲った部分にコードが通ります
サーボを通した白パーツを側面の青パーツに外側から通します
側面の青いパーツとサーボを通した白いパーツの間にサーボの鍔？が挟まれる形になります
サーボの羽をアームとなるパーツの穴に差し込みます
2箇所を10mmネジで留めます
留めたらコードの向きに注意して巻いていきます
他のところでやったように0と書いてある側にオレンジのコードを差し込んでください
画像のようにできたら反対の右側面も同じように取り付けます
サーボの羽をアームに差し込んでください
こちらもコードの巻く向きに気をつけてください
ハサミ部分を組んでいきます
白い2つのパーツを使います
1 残っているサーボを画像の右側にあるパーツに通します
青い2つのパーツを外してください
下図の丸で囲んでいる部分に青いパーツのL字部分が合います
組み合わさるだけで、まだ固定はされません
もうひとつの白パーツをサーボの羽の方から被せます
サーボの羽は中央の穴から通せます
青パーツの凸部分が白パーツの穴にちょうど合います
ここでネジを使って固定していきます
使うネジは一番長い16mm x 2です
サーボの羽が無い方から留めて白パーツ2つを固定します
次に青パーツx2と白パーツx1を外します
10mmネジを使って先ほど組んだパーツと組み合わせていきます
青パーツをサーボの羽に合うようにセットします
もう一つの青パーツも歯車になっている部分が合うようにセットします
まだ固定されていません
上から白パーツを被せます
10mmネジで固定します
これでハサミの部分ができました
6mmネジで固定します
先ほど組んだハサミのパーツが内側に来るようにアームで挟みます
サーボの羽部分が下向きです
留めるのはここです
LEFT側からだと下図の箇所
RIGHT側面からみるとこんな感じになります
固定したらハサミ部分のサーボのコードを中央のアームに潜らせて
先頭にコードを接続してください
他の箇所と同じように0側にオレンジ色のコードが来るように注意してください
青いパーツと白いパーツを使います
PCBに取り付けた両羽のサーボを
青いパーツの中心にある隙間に通します
横からスライドして通すと良いです
青いパーツの上から白いパーツを重ねます
白いパーツの中心にある穴にサーボの両羽が通るように当て嵌めます
6mmネジx2を使ってサーボの羽の横を留めます
あとはこのシールを白パーツの4隅に貼ったら
完成！！
お疲れ様でした〜
